У «Фрозиноне» два дня рождения. Учредительный акт клуба датирован 5 марта 1906 года, когда адвокат Леоне Виволи, будущий мэр города, основал «Унионе Спортива Фрузинате». Однако официальную родословную клуба принято отсчитывать с 1928 года, со второй аффилиации в Итальянской федерации футбола. После исключения из реестра федерации клуб был воссоздан в 1990 году. Эта история перерывов и новых стартов во многом объясняет, почему жёлто-синие известны скорее упорством, чем быстрой славой.
Большую часть XX века «Фрозиноне» провёл в низших дивизионах. Первыми национальными титулами стали две победы в Серии D (1965/66 и 1970/71), затем две в Серии C2 (1986/87 и 2003/04). Выход в Серию B состоялся в сезоне 2005/06 через стыковые матчи Серии C, и с тех пор клуб провёл большую часть XXI века во втором дивизионе, лишь ненадолго поднимаясь выше.
Переломный день наступил 16 мая 2015 года, когда победа над «Кротоне» со счётом 3:1 обеспечила клубу первый в истории выход в Серию А. Нападающий Федерико Дионизи, забивший за «Фрозиноне» 62 гола в 192 матчах в 2014–2021 годах, был одним из тех, кто помог команде добиться этого. 28 сентября 2015 года он оформил дубль в домашнем матче с «Эмполи» (2:0) — это были его первые голы в высшем дивизионе.
«Фрозиноне» трижды выступал в Серии А — в сезонах 2015/16, 2018/19 и 2023/24, — и каждое пребывание заканчивалось вылетом. Второе повышение состоялось в 2018 году, третье — в сезоне 2022/23, когда клуб выиграл Серию B, что остаётся его лучшим достижением на национальном уровне. В следующем сезоне Серии А он занял 18-е место, но оставил после себя памятный вечер: 20 декабря 2023 года в 1/8 финала Кубка Италии «Фрозиноне» обыграл «Наполи» со счётом 4:0.
Прозвище «Чочари» клуб получил от Чочарии — исторической области вокруг города; также его называют «Канарини» и «Джаллаццурри» по жёлто-синим цветам. Команда играет на стадионе «Бенито Стирпе» вместимостью 16 227 зрителей, названном в честь Бенито Стирпе, отца президента клуба Маурицио Стирпе. Семья Стирпе владеет клубом, и эта преемственность наверху контрастирует с бурными предыдущими десятилетиями.
История продолжается. В сезоне 2025/26 «Фрозиноне» занял второе место в Серии B, на очко позади «Венеции», и завоевал право играть в Серии А в сезоне 2026/27. Это будет четвёртая попытка клуба закрепиться в итальянской элите — попытка, которую «Фрозиноне» до сих пор всегда предпринимал, стартуя снизу.