El Frosinone Calcio tiene dos cumpleaños. El acta constitutiva del club está fechada el 5 de marzo de 1906, cuando el abogado Leone Vivoli, futuro alcalde de la ciudad, fundó la Unione Sportiva Frusinate. Sin embargo, el linaje oficial del club se hace comenzar convencionalmente en 1928, con su segunda afiliación a la federación italiana de fútbol. Tras ser dado de baja por la federación, el club fue refundado en 1990. Esta historia de interrupciones y reinicios explica en buena medida por qué los amarillo-azules son conocidos por su perseverancia más que por una fama rápida.
Durante la mayor parte del siglo XX, el Frosinone vivió en las categorías inferiores. Sus primeros títulos nacionales fueron dos en la Serie D (1965-66 y 1970-71), seguidos de dos en la Serie C2 (1986-87 y 2003-04). El salto a la Serie B llegó en 2005-06, a través de los play-offs de la Serie C, y desde entonces el club ha pasado la mayor parte del siglo XXI en la segunda categoría, con solo breves estancias por encima.
El día decisivo llegó el 16 de mayo de 2015, cuando una victoria por 3-1 sobre el Crotone aseguró el primer ascenso del club a la Serie A. El delantero Federico Dionisi, autor de 62 goles en 192 partidos con el Frosinone entre 2014 y 2021, fue uno de los hombres que ayudaron al equipo a lograrlo. El 28 de septiembre de 2015 marcó dos goles en la victoria por 2-0 en casa ante el Empoli, sus primeros tantos en la máxima categoría.
El Frosinone ha jugado en la Serie A en tres ocasiones, en 2015-16, 2018-19 y 2023-24, y cada una de ellas terminó con un descenso. El segundo ascenso llegó en 2018 y el tercero en 2022-23, cuando el club ganó el título de la Serie B, su mejor resultado a nivel nacional hasta la fecha. En la Serie A de la temporada siguiente terminó decimoctavo, pero dejó una noche memorable: el 20 de diciembre de 2023, en los octavos de final de la Coppa Italia, el Frosinone derrotó al Napoli por 4-0.
El club toma su apodo Ciociari de la Ciociaria, la comarca histórica que rodea la ciudad, y también es conocido como los Canarini y los Giallazzurri, por sus colores amarillo y azul. Juega en el Stadio Benito Stirpe, con capacidad para 16 227 espectadores, que lleva el nombre de Benito Stirpe, padre del presidente del club, Maurizio Stirpe. La familia Stirpe es propietaria del club, y esta continuidad en la cúpula contrasta con la turbulencia de sus décadas anteriores.
La historia no se ha detenido. En 2025-26 el Frosinone terminó segundo en la Serie B, a un punto del Venezia, y consiguió el ascenso a la Serie A para la temporada 2026-27. Será el cuarto intento del club por consolidarse entre la élite italiana, un camino que hasta ahora el Frosinone siempre ha tenido que recorrer desde abajo.