El AC Milan fue fundado el 16 de diciembre de 1899 —aunque los historiadores apuntan a que la reunión fundacional pudo haber tenido lugar unos días antes— por el comerciante textil inglés Herbert Kilpin, llegado a Milán desde Nottingham con el sueño de crear un club capaz de rivalizar con las potencias de la época procedentes de Turín y Génova. Fue Kilpin quien eligió los colores distintivos del club, describiendo el rojo como símbolo del fuego y el negro como el miedo que el equipo infundiría en sus rivales, origen del posterior apodo de "los diablos". El club se llamó originalmente Milan Foot-Ball and Cricket Club, y su primer presidente fue Alfred Edwards, un vicecónsul británico en Milán.
Apenas año y medio después, en mayo de 1901, el Milan conquistó su primer campeonato italiano al vencer 3-0 en la final disputada en Turín a un Genoa ampliamente favorito, un triunfo que puso fin a la racha de victorias de ese club, único campeón de Italia antes de 1901.
A lo largo de más de un siglo, el club ha ganado 19 títulos de liga italiana, el más reciente en la temporada 2021-22, además de cinco Copas de Italia. Sin embargo, los rossoneri son ante todo sinónimo de éxito europeo: han levantado la Copa de Europa/Champions League en siete ocasiones (1963, 1969, 1989, 1990, 1994, 2003, 2007), la Recopa de Europa dos veces (1968, 1973) y se han proclamado campeones mundiales de clubes en cuatro ocasiones en total: tres Copas Intercontinentales (1969, 1989, 1990) y un Mundial de Clubes de la FIFA (2007). Durante años, esto convirtió al Milan en el club más laureado del mundo en competiciones intercontinentales.
Un periodo especialmente celebrado llegó a caballo entre los años 80 y 90, cuando bajo la dirección de Arrigo Sacchi y, más tarde, Fabio Capello, un equipo construido en torno al trío neerlandés formado por Marco van Basten, Ruud Gullit y Frank Rijkaard conquistó dos Copas de Europa consecutivas, en 1989 y 1990, desplegando un estilo de juego considerado por muchos expertos entre los más depurados de la historia del fútbol.
El equipo disputa sus partidos como local en el San Siro, construido en un tiempo récord de trece meses por iniciativa del entonces presidente del club, Piero Pirelli, e inaugurado el 19 de septiembre de 1926 con un derbi frente al Inter de Milán. El estadio perteneció inicialmente solo al Milan, pero desde 1947 el Inter es coinquilino, compartiendo el recinto con su rival local hasta hoy, una de las pocas configuraciones de este tipo en la élite del fútbol europeo. En 1980 el estadio fue rebautizado oficialmente como Stadio Giuseppe Meazza, en homenaje al legendario delantero que conquistó títulos italianos vistiendo los colores de ambos clubes milaneses y que levantó dos Copas del Mundo con la selección italiana, en 1934 y 1938.