Название «АДО Ден Хааг» содержит главную идею клуба: аббревиатура расшифровывается как «Аллес дор Уфенинг», то есть «всё через тренировку». Клуб основан 1 февраля 1905 года в гаагском кафе «Хет Хоф ван Берлейн», которое сегодня называется «Де Паап». Гаага — резиденция нидерландского правительства и третий по величине город страны, и команда давно воспринимается как её представитель. Об этом говорят и прозвища «Де Ресиденти-клюб» и «Де Ойеваарс» («аисты»). Цвета клуба — жёлтый и зелёный, а девиз пережил слияния, смены названия и вылеты из лиги.
Единственные чемпионские титулы клуб завоевал в 1942 и 1943 годах. Оба были выиграны до введения Эредивизи в 1956 году, когда чемпион определялся в финальном турнире победителей региональных первенств. На пути ко второму титулу «АДО» среди прочих обыграл со счётом 8:2 «Херенвен» с легендарным Абе Ленстрой. С тех пор чемпионство в Гаагу не возвращалось, и 1940-е остаются единственным периодом, когда клуб стоял на вершине нидерландского футбола.
Шестидесятые годы принесли успехи другого рода. В 1962 году команду возглавил Эрнст Хаппель, когда «АДО» боролся за то, чтобы не вылететь, а за несколько лет он создал одну из трёх сильнейших команд страны. Финалы Кубка Нидерландов 1963, 1964 и 1966 годов были проиграны, но 3 июня 1968 года клуб обыграл «Аякс» под руководством Ринуса Михелса со счётом 2:1 и впервые завоевал национальный кубок. В этом финале отличился Лекс Схонмакер. Позже Хаппель перешёл в «Фейеноорд», с которым в 1970 году выиграл Кубок европейских чемпионов.
В 1971 году профессиональная секция объединилась с «Холланд Спорт», образовав «Ден Хааг», и под этим названием клуб выступал четверть века. В 1972 году он проиграл финал кубка «Аяксу» 2:3, а в 1975 году во второй раз завоевал трофей, обыграв «Твенте» 1:0. В том составе играл и Мартин Йол. Прежнее название вернулось после очередного слияния в 1996 году.
Кубок 1975 года дал место в Кубке обладателей кубков 1975/76. Выбив «Вейле» (4:0 по сумме двух матчей), «Ден Хааг» в четвертьфинале встретился с «Вест Хэм Юнайтед». В первом матче 3 марта 1976 года хозяева к 42-й минуте вели 4:0: Ад Мансвелд оформил хет-трик, два гола забив с пенальти, а четвёртый добавил Схонмакер. После перерыва Билли Дженнингс дважды отличился за «Вест Хэм», и встреча завершилась со счётом 4:2. Через две недели англичане выиграли ответный матч 3:1, а у голландцев забил Схонмакер, и благодаря голам на чужом поле при общем счёте 5:5 прошли дальше. «Вест Хэм» добрался до финала, где уступил «Андерлехту» 2:4. Этот матч остаётся величайшим европейским достижением клуба.
С клубом связаны несколько известных имён нидерландского футбола. Уроженец Гааги Дик Адвокат провёл за «АДО» 147 матчей в чемпионате в 1966–1973 годах, ненадолго вернулся в сезоне 1979/80, а в 2022–2023 годах тренировал команду. Йол играл за «АДО» в 1973–1978 и 1985–1989 годах. Историческим домом клуба был стадион в парке Зёйдерпарк, где праздновали кубок 1968 года. В 2007 году открылся новый стадион на 15 тысяч зрителей.
Новейшая история складывалась неровно. «АДО» выиграл второй дивизион в 2003 году, четыре сезона провёл в Эредивизи, вылетел в 2007 году и вернулся через стыковые матчи в 2008 году. В элите он оставался до 2021 года. В сезоне 2025/26 команда Робина Петера выиграла Эрсте-дивизи, одержав 29 побед в 38 матчах и набрав 89 очков. Выход в элиту был обеспечен 17 марта 2026 года победой 1:0 над «Йонг Утрехтом» при полных трибунах на 15 тысяч зрителей, а чемпионство пришло 10 апреля. В сезоне 2026/27 клуб снова играет в Эредивизи, а его болельщики поддерживают близкие связи с фанатами «Легии», «Брюгге» и «Ювентуса».