La historia del AC Sparta Praga comenzó el 16 de noviembre de 1893, cuando un grupo de jóvenes entusiastas encabezado por los hermanos Václav, Bohumil y Rudolf Rudl fundó en el barrio praguense de Královské Vinohrady un club deportivo bajo el nombre de Athletic Club Královské Vinohrady. La bandera tricolor azul, roja y amarilla se adoptó casi de inmediato: según la tradición del club, el azul simboliza Europa, mientras que el rojo y el amarillo son los colores de la ciudad real de Praga. La famosa camiseta roja llegó después, gracias a Otakar Petřík, un miembro de la directiva que en 1906 regresó de Londres con un juego de equipaciones del Arsenal, con el deseo de que el club las hiciera igual de célebres. Camiseta roja, pantalón blanco y medias negras acompañan al Sparta desde entonces, y a sus jugadores se les conoce como Rudí (los Rojos).
El récord de 38 títulos de liga (Checoslovaquia y República Checa en conjunto), junto con 16 triunfos en la copa nacional, convierten al Sparta en el club más laureado de la historia del fútbol checo. La edad de oro llegó en los años veinte y treinta, cuando su dominio le valió el apodo de Železná Sparta (Sparta de Hierro). En 1927 ganó la primera edición de la Copa de Europa Central (Mitropa), el equivalente de la actual Champions League, y repitió en 1935 y 1964. Entre las leyendas de la edad de oro destacaron Karel Pešek-Káďa y Oldřich Nejedlý, mientras que los años sesenta, que trajeron la tercera Mitropa, pertenecieron a Andrej Kvašňák, elegido después por los aficionados Sparťan století (el Espartano del Siglo).
En las competiciones europeas, el Sparta escribió dos capítulos memorables. En 1972/73 alcanzó las semifinales de la Recopa de Europa, eliminando al Standard de Lieja, al Ferencváros y al Schalke 04 antes de caer ante el AC Milan, y todo ello mientras atravesaba uno de los peores periodos de su historia en la liga, que culminó con el descenso de 1975, el único de su trayectoria. Un momento aún mayor llegó en 1991/92, la última temporada con el nombre de Copa de Europa y la primera con fase de grupos, a menudo considerada la edición cero de la Champions League. Tras eliminar al Rangers (1-0 en casa y 1-2 en Glasgow), el Sparta se midió en segunda ronda al Olympique de Marsella, subcampeón de la edición anterior: derrotado 3-2 como visitante, el conjunto praguense ganó la vuelta 2-1 en Letná y avanzó por el gol de visitante.
En el grupo, junto al futuro campeón Barcelona, el Benfica y el Dinamo de Kiev, el momento decisivo llegó el 1 de abril de 1992. Con Letná agotada, el Sparta de Dušan Uhrin padre, que jugó de blanco para la ocasión, venció al Barcelona por 1-0 con un gol de Horst Siegl en el minuto 66. Los aficionados lo eligieron en 2017 como el Zápas století, el partido del siglo. Sin embargo, solo el primero del grupo accedía a la final: el Sparta terminó segundo con seis puntos y una diferencia de goles de 7-7.
El Sparta juega en Letná desde 1917 y, aunque el nombre comercial del estadio ha cambiado varias veces, para los aficionados siempre será simplemente Letná. Sus cuatro tribunas llevan hoy nombres de leyendas del club: la principal, el de Andrej Kvašňák, y las demás los de Karel Pešek, Václav Ježek y Vlasta Burian. El Sparta sigue siendo un habitual en las competiciones europeas y su rivalidad con el Slavia, que se remonta a 1896, continúa siendo uno de los duelos más encendidos del fútbol checo.