Excelsior Rotterdam może powiedzieć o sobie to, co niewiele klubów jego wielkości: był głównym klubem stojącym za wprowadzeniem futbolu zawodowego w Holandii. W połowie lat pięćdziesiątych Excelsior forsował propozycję, którą KNVB przyjął w sierpniu 1954 roku, i holenderska piłka stała się zawodowa. Będąc najmniejszym zawodowym klubem Rotterdamu, musiał być pomysłowy, by przetrwać, i ten sam duch przyniósł kolejne dwa pierwszeństwa. W 1958 roku Excelsior został pierwszym holenderskim klubem z zadaszonymi trybunami, a w 1974 roku pierwszym z reklamą na koszulkach.
Klub powstał 23 lipca 1902 roku w dzielnicy Kralingen na wschodzie Rotterdamu jako Rotterdamse Voetbal en Atletiek Vereniging Excelsior, stąd skrót SBV. Jego zawodnicy zwani są Kralingers, a klub nosił także przydomek klubu starego papieru, bo długo pozostawał w rękach właścicieli związanych z recyklingiem papieru, co do dziś przypomina mural z klubową furgonetką do zbiórki makulatury. Kralingen to zielona dzielnica w pobliżu Uniwersytetu Erazma, a tożsamość klubu zawsze była z nią związana, w odróżnieniu od rywala, Sparty Rotterdam, która pochodzi z dzielnicy Spangen.
Dorobek sportowy jest skromny, ale ma kilka godnych zapamiętania punktów. W sezonie 1929/30 klub dotarł do finału Pucharu Holandii, jedynego w swojej historii, i przegrał 0:1 z innym rotterdamskim klubem, Feyenoordem. Pierwszy awans do Eerste Klasse, czyli ówczesnej ekstraklasy, nastąpił w 1945/46, osiem lat przed początkiem futbolu zawodowego. Od tego czasu Excelsior tak często przechodził między Eredivisie a drugą ligą, że nazywany jest klubem jo-jo, wygrywając drugą ligę w 1974, 1979 i 2006 roku. Nigdy nie zdobył mistrzostwa kraju ani pucharu. W 2010 roku wrócił do ekstraklasy, pokonując Spartę Rotterdam w finale baraży o awans, spadł w 2012 roku i wrócił w 2014. Przez wiele lat działał jako klub satelicki Feyenoordu, który wypożyczał mu zawodników, więź zerwano w 2005 roku, odnowiono w 2009 i zakończono w 2015.
Domem klubu jest Stadion Woudestein w Kralingen, najmniejszy obiekt w Eredivisie, z około 4500 miejsc. Excelsior gra tam od założenia w 1902 roku, z kilkoma przerwami w pierwszych latach, a stałym domem stał się w 1939 roku po gruntownej renowacji. Stadion ponownie otwarto 31 lipca 2000 roku, po przebudowie, meczem towarzyskim z Feyenoordem. W latach 2017–2025 nosił nazwę sponsora, Van Donge & De Roo, ale od lipca 2025 roku klub postanowił wrócić do nazwy historycznej, Woudestein, i nie sprzedawał ponownie praw do nazwy.
Obiekt widział też jedne z największych niespodzianek holenderskiej piłki. W sezonie 2016/17 Excelsior wygrał u siebie z Feyenoordem 3:0, wynik, który zaskoczył kraj, a w klubie występowali między innymi Eljero Elia, Khalid Boulahrouz i Daryl van Mieghem. W 2024 roku Excelsior spadł z ligi, ale wrócił do Eredivisie w 2025 po roku w drugiej lidze, a w 2025/26 zajął 13. miejsce z 38 punktami. Dla klubu z małym stadionem i małym budżetem pozostaje przykładem tego, jak skromny klub może wpływać na cały system, od wprowadzenia zawodowstwa po pierwszy sponsoring koszulek, a jego tożsamość to trzeci klub Rotterdamu, który zawsze musiał robić rzeczy inaczej.