Troyes ACESTAC Troyes oficjalnie powstał w 1986 roku jako Association Troyes Aube Champagne (ATAC), ale jego historia to przede wszystkim opowieść o klubie, który odradzał się z popiołów. Pierwszy piłkarski zespół w mieście, Union Sportive Troyenne, założono w 1900 roku. Po fuzji z Savinienne w 1931 roku powstał AS Troyes-Savinienne, który w latach pięćdziesiątych grał w najwyższej klasie rozgrywkowej, a w 1956 roku dotarł do finału Pucharu Francji. Klub rozwiązano w 1967 roku, ale w 1970 roku, jako Troyes Aube Football, wrócił do profesjonalnej piłki i w 1973 roku awansował do Ligue 1. Po spadku w 1978 roku i bankructwie drużyna połączyła się z Patronage Laïque, a miasto ponownie zostało bez zawodowego klubu. Trzecia próba nastąpiła w 1986 roku, gdy ATAC zaczął od czwartego poziomu rozgrywek. Tradycyjne stroje klubu są niebieskie, a miasto Troyes leży w sercu regionu Szampanii, w departamencie Aube.
Wspinaczka do elity zaczęła się w 1993 roku, gdy trenerem został Alain Perrin. W 1996 roku klub awansował do drugiej ligi, a w 1999 roku do Ligue 1. Najlepszy okres w dziejach to sezony 2000/01 i 2001/02, w których drużyna dwukrotnie zajęła siódme miejsce, co było dla niej rekordem. Dzięki temu po raz pierwszy zakwalifikowała się do europejskich pucharów. Gdy ATAC wszedł do elity, zmuszono go podobno do zmiany skrótu na ESTAC, czyli Espérance Sportive Troyes Aube Champagne, ponieważ ten sam skrót nosiła sieć supermarketów.
Najpamiętniejszym meczem w historii klubu pozostaje finał Pucharu Intertoto w 2001 roku. Po bezbramkowym remisie na Stade de l'Aube Troyes zremisował 4:4 na St James' Park z Newcastle United i wygrał dzięki bramkom na wyjeździe. W tamtej drużynie występowali między innymi Jérôme Rothen, Rafik Saïfi, Tony Heurtebis, Fabio Celestini i Nicolas Goussé. Był to największy sukces klubu na arenie europejskiej. W Pucharze UEFA w sezonie 2001/02 Troyes wyeliminowało w pierwszej rundzie słowackie MFK Ružomberok (6:1 i 0:1), a w drugiej przegrało z Leeds United 4:5 w dwumeczu, mimo wygranej 3:2 w rewanżu.
Po latach chwały klub należał do drużyn „jo-jo”, balansujących między Ligue 1 i Ligue 2 i zmagających się z kłopotami finansowymi. W 2020 roku większościowym udziałowcem został City Football Group, a w sezonie 2020/21 Troyes wróciło do elity jako mistrz Ligue 2. Wizytówką klubu jest szkolenie młodzieży: akademia wychowała Blaise’a Matuidiego i Djibrila Sidibé, mistrzów świata z 2018 roku, a także bramkarza Paula Bernardoniego. Matuidi był pierwszym wychowankiem klubu, który zadebiutował w reprezentacji Francji, w 2010 roku. Symbolem wierności barwom stał się z kolei pomocnik Benjamin Nivet, który trafił do Troyes w 2001 roku i wrócił do klubu w 2012 roku.
Na trybunach nie ma tłumów typowych dla wielkich klubów, ale klub zachował silną więź z lokalną społecznością Szampanii. Średnie frekwencje oscylują wokół dziesięciu tysięcy widzów, a ci, którzy przychodzą, przeżyli z drużyną i europejskie noce, i kolejne spadki.
Domem klubu jest Stade de l'Aube, obiekt wykorzystywany do gry w piłkę nożną od lat dwudziestych XX wieku, położony na wschód od centrum miasta, około dwudziestu minut spacerem. Nazwa nawiązuje do departamentu Aube, a nie do sponsora. Stadion mieści około 20 750 widzów. To tutaj odbywały się mecze AS Troyes-Savinienne, Troyes Aube Football i obecnego ESTAC, więc obiekt jest jedyną stałą w historii trzech kolejnych klubów, które reprezentowały Troyes.